2008年11月23日

マイクロマウス2008

20081123_06.jpgマイクロマウスの大会が筑波の国際会議場で開催されたので見学に行ってきました。
学生の頃はいろいろとやっていたのですが、最近はとんとご無沙汰
しばらく見ないうちにかなりコンパクトになっているんですね

20081123_05.jpgエキスパートクラスの決勝舞台
わかりづらいですが中央4マスの部屋がゴールです
観客席からのフラッシュはOKというコンディションでの試合です(って、観客席からでは通常のフラッシュは届きません・・・)

ちなみに以下の動画は、迷路探索後のアタックの動画です。
ルールは大雑把に、
 持ち時間5分
 スタート位置からの走行開始5回(計測)
 行動中は停止禁止
 スタート位置以外から走行開始はダメ
ってところです。

こんな感じの動きです。 その1 アップ[AVI形式 8.8Mbyte]

こんな感じの動きです。 その2 全体 [AVI形式 7.4Mbyte]

それぞれ、得意な動きがあるので迷路を探索後、最短時間でいけるコースを検索(最短距離じゃないです。直線は加速できるし、斜めも小型ならまっすぐ行っちゃったりします。このため、最短が最速とは限りません)、アタックも徐々にスピードアップして行きます。
このため、同じようなタイムをたたき出すマイクロマウスでも走行順路が違ったりしてます。
ただ、これは10年以上前から変わってないみたいですね。私も学生の頃、卒業研究でマイクロマウスをやっていたので・・・ただ、この時は時間がなくて最短ルート解析の探索プログラムと思考ルーチン確認用のシュミレータしか作成できず。動作プログラムとマイクロマウスは既製品でした。また、最速コースの割り出しは次回の研究テーマ程度でしたが。
昔と大きく違うのは大きさ!昔もトップレベルはスロラーム走行や斜め走りするために小さくはなっていたのですが、今回見たのはそれがさらに薄くなってる!ってところですね。ドコにCPUやセンサ用の回路が載っているのやらって感じです。

あと、審査員に芝浦工大の春日名誉教授も、この方、昔ロボット相撲の大会に出ていたときにやっぱり審査員されていた方ですね。というかプレ大会も見てくれていたのかな。

20081123_07.jpg今回、プレ大会となったハーフザイズのマイクロマウス
細かいですよ!

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